工業(yè)機(jī)器人減速器的主要作用

       工業(yè)機(jī)器人減速器的主要作用是降低速度, 提升力矩的作用. 否則的話, 電機(jī)力矩不夠, 提不起重物。
       減速器的一些主要特點(diǎn)：

       (1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

       (2)承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

       (3)傳動精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。

       (4)傳動效率高、運(yùn)動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動平穩(wěn)。

       (5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

       (6)體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

       (7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。