實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活性需要注意哪些

為了實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活性，需要解決控制和結(jié)構(gòu)兩大問題。

1、控制

多關(guān)節(jié)機器人手臂中的一個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個角度，會使其他關(guān)節(jié)及其連桿在空間中產(chǎn)生移動。因此，爪子達到了一個新的位置，方向（姿勢）也發(fā)生了變化。因此，多關(guān)節(jié)機器人通常需要由計算機控制。

角度探測器安裝在機器人的每個關(guān)節(jié)上。已知關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，需要獲得爪子的空間位置和姿勢的問題被稱為運動控制的分析問題。相反，已知爪子的位置和姿勢，反映每個關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問題被稱為運動的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何使用計算機進行上述變換和計算。

2、結(jié)構(gòu)

多關(guān)節(jié)機器人在結(jié)構(gòu)上需要驅(qū)動部件，傳感部件小而輕，手臂結(jié)構(gòu)緊湊。